Включить камеру
sudo raspi-config

Провести обновление
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y autoconf gettext libtool libjpeg62-dev libv4l-dev
sudo apt-get install -y libx264-dev

Установить VLC
sudo apt-get install vlc-nox

Подключить камеру в систему
sudo modprobe bcm2835-v4l2

Проверить
ls /dev/video0
raspistill -o test.jpg

Запуск потока видео Full HD
cvlc --no-interact -q --no-osd -L -f v4l2:///dev/video0 --v4l2-width 1920 --v4l2-height 1080 --v4l2-chroma h264 --sout '#standard{access=http,mux=ts,dst=0.0.0.0:12345}'

Запуск потока видео HD Ready
cvlc --no-interact -q --no-osd -L -f --no-video-title-show v4l2:///dev/video0 --v4l2-width 720 --v4l2-height 568 --v4l2-chroma h264 --sout '#standard{access=http,mux=ts,dst=0.0.0.0:12345}'

Запуск потока видео HD Ready с кодеком x264
cvlc --no-interact -q --no-osd -L -f --no-video-title-show v4l2:///dev/video0 --v4l2-width 720 --v4l2-height 568 --v4l2-chroma x264 --sout '#standard{access=http,mux=ts,dst=0.0.0.0:12345}'

cvlc --no-interact -q --no-osd -L -f --no-video-title-show v4l2:///dev/video0 --v4l2-width 720 --v4l2-height 568 --v4l2-chroma x264 --sout '#rtp{sdp=rtsp://:8554/}'

Просмотр через VLC
Открыть URL http://IPADDRES_RASPBERRY:12345

Еще несколько вариантов запуска

Через raspivid

raspivid -o - -t 0 -w 720 -h 568 -fps 20 | cvlc -vvv stream:///dev/stdin --sout '#standard{access=http{ttl=15},mux=ts{tsid=22,pid-video=23,pid-audio=24,pid-pmt=25,use-key-frames=2},dst=0.0.0.0:12345}' :demux=h264

raspivid -o - -t 0 -w 720 -h 568 -fps 10 -b 1200000 | cvlc --no-interact -q --no-osd -L -f --no-video-title-show stream:///dev/stdin --sout '#standard{access=http{ttl=15},mux=ts{tsid=22,pid-video=23,pid-audio=24,pid-pmt=25,use-key-frames=2},dst=0.0.0.0:12345}' :demux=h264

raspivid -o - -t 0 -w 720 -h 568 -fps 25 -ISO 400 -ex auto -awb auto -vs -b 1200000 | cvlc --no-interact -q --no-osd -L -f --no-video-title-show stream:///dev/stdin --sout '#standard{access=http,mux=ts,dst=0.0.0.0:12345}' :demux=h264

Через cvlc

cvlc --no-interact -q --no-osd -L -f --no-video-title-show v4l2:///dev/video0 --v4l2-width 720 --v4l2-height 568 --v4l2-fps=15 --v4l2-chroma h264 --sout '#standard{access=http{ttl=15},mux=ts{tsid=22,pid-video=23,pid-audio=24,pid-pmt=25,use-key-frames=2},dst=0.0.0.0:12345}'

cvlc --no-interact -q --no-osd -L -f --no-video-title-show v4l2:///dev/video0 --v4l2-width 1280 --v4l2-height 960 --v4l2-chroma x264 --sout '#standard{access=http,mux=ts,dst=:12345}'

cvlc --no-interact -q --no-osd -L -f --no-video-title-show v4l2:///dev/video0 --v4l2-width 720 --v4l2-height 568 --v4l2-chroma x264 --sout '#rtp{access=http,mux=ts,sdp=rtsp://:8554/}'

cvlc raspivid -o - -t 0 -w 720 -h 568 -fps 20 | cvlc -vvv stream:///dev/stdin --sout '#standard{access=http{ttl=15},mux=ts{tsid=22,pid-video=23,pid-audio=24,pid-pmt=25,use-key-frames=2},dst=0.0.0.0:12345}' :demux=h264v4l2:///dev/video0 --v4l2-width 720 --v4l2-height 568 --sout '#standard{access=udp{ttl=15},mux=ts{tsid=22,pid-video=23,pid-audio=24,pid-pmt=25,use-key-frames},dst=224.0.0.1}'